[导读]利用电流伺服技术开发出的二种新型电动轮椅，经试用效果很好，且较传统电动轮椅相比具有很多优点，如结构简单、轻巧，可以全方位移动,成本低，具有很大的商业价值。并且这二种新型电动轮椅还具有技术上升级的前景，如加上语音控制，乘坐者可用语言命令其运动;或添加一些传感器可成为自动导航的智能轮椅。

    本世纪是一个人口老龄化程度较高的世纪，老年人和残疾人的护理将是社会的一个沉重负担，所以亟需一种能够满足老年人、残疾人自我护理的高级医疗康复设备， 以减轻健康人群的工作压力。随着科学技术的迅速发展，人们生活水平不断提高，欧美经济发达国家的老年人、残疾人专用手动轮椅已逐步被淘汰，取而代之的是性能更优越、操作更简便、行驶更安全可靠，使用电脑芯片可编程控制，具有人工智能功能的电动轮椅。

    电动轮椅在发达国家已获得广泛使用，目前的年需求 量约为40万台。随着我国开始进入老龄社会，以及经济的迅猛发展和人民生活水平的不断提高，预计在不久的将来，我国对高档电动轮椅也将有十分旺盛的需求。本文介绍了如何利用直流伺服技术开发出两款功能独特、结构简单、成本低廉的电动轮椅。

    传统的电动轮椅及驱动方式

    目前国内外主流型电动轮椅如图1所示：这些轮椅的两个主动轮是由两台直流有刷电机经过减速器(蜗轮蜗杆)分别驱动的;其控制水平属于速度开环控制，也就是通过pwm(脉宽调制)来改变电枢电压，达到调速目的。

    由于减速器的存在，使得机械结构复杂，重量和成本增加。笔者利用直流伺服技术，研制出免除 减速器的新型轮椅。

    直接驱动的速度闭环控制的新型电动轮椅

    新型电动轮椅如图2所示。该轮椅采用直流无刷电机直接驱动，因此结构简单，重量轻，可以折叠便于室内外搬运和车载外出活动。它的驱动电机是外转子式，即轮毂电机(由电机和充气轮胎构成车轮)，其电机参数如附表所示。